já exercia o cargo de governador do Pará, quando foi nomeado para o trabalho das demarcações. A 2 de outubro de 1754 saiu para o rio Negro, levando em sua companhia setecentas e noventa e seis pessoas, distribuídas em vinte e cinco barcos. Escolheu para residência a aldeia de Mariuá, chamada mais tarde Barcelos, e nela mandou construir aposentos para acomodar a partida espanhola. À frente desta, de estado-maior ainda mais numeroso, partiu de Cádiz d. José de Iturriaga, a 13 de janeiro do mesmo ano, e chegou ao Orinoco aos fins de julho. Em 1756 fundou São Fernando de Atabapo, para escala da grande peregrinação e caixa de víveres. Daí por diante, arcando com o áspero sertão despovoado, tais embaraços encontrou, apesar das ordens mais expressas e das facilidades extraordinárias proporcionadas por seu governo, que gastou anos no caminho.
A partida de Mendonça tinha de se ocupar de três questões principais: a do rio Negro, a do Japurá e a do Madeira e Javari; a cada uma caberia uma tropa. Tomou as providências necessárias para organizá-las e como Iturriaga continuasse ausente, voltou em 756 para Belém com os engenheiros da demarcação, onde absorveram-no outras preocupações mais instantes.
Em janeiro de 758, recebendo aviso da próxima chegada dos comissários espanhóis, dirigiu-se novamente para Barcelos. Com efeito, no ano seguinte ali se apresentaram d. José de Iturriaga e seu grandioso séquito de comissários, matemáticos, engenheiros, desenhistas. Quase ao mesmo tempo chegou a notícia da substituição de Mendonça na capitania do Pará e no trabalho dos limites, que daí em diante seria dirigido da parte de Portugal por Antônio Rolim de Moura, governador de Mato Grosso, mais tarde vice-rei do Brasil e conde de Azambuja. No mesmo dia e hora da partida de Mendonça Furtado para a capital os comissários espanhóis volveram ao Orinoco. Tal é pelo menos a versão referida por Baena. Os escritores venezuelanos e colombianos contestam o
